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论文类型：期刊论文

发表时间：2017-05-20

发表刊物：建设机械技术与管理

期号：5

页面范围：75-79

ISSN号：1004-0005

关键字：举高消防车;Denavit-Hartenberg方法;同步伸缩;拉格朗日方法

摘要：对具有复杂结构的某型大高度举高消防车,提出了一种运动及动力学建模方法.首先,基于Denavit-Hartenberg方法推导关节向量与臂架位置映射关系,并求得雅可比矩阵.然后以运动模型为基础,构造拉格朗日函数,得到其动力学方程.最后,采用ADAMS软件进行仿真,对比理论建模方法与仿真结果.本文方法考虑了复杂臂架的同步伸缩,计算效率高、通用性强,可应用于该类产品的精确控制算法中,具有实际意义.