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First Author:刘蕴红

Co-author:杨德晓

Date of Publication:2018-06-18

Journal:科学技术与工程

Volume:18

Issue:17

Page Number:67-74

ISSN No.:1671-1815

Key Words:中枢模式发生器(CPG)模型;力反馈;六足机器人;运动控制

Abstract:六足机器人的多关节、高耦合、非线性的机械结构使其运动控制成为机器人研究领域一大难题.针对上述问题,在Matsuoka振荡器的基础上,创新性提出带力反馈神经元的三神经元相互反馈的中枢模式发生器(CPG)模型作为六足机器人的运动控制器.在对六足机器人进行运动学建模、运动学分析等数学分析的基础上,对三神经元CPG模型建模分析;并得到振荡周期波形满足六足机器人节律运动的要求.对力反馈模型进行实物设计;并建立对应反馈模型.根据反馈信息对六足机器人运动节律、关节信息等实时调节.最后通过仿真及实物实验证明,该CPG模型能够满足维持六足机器人稳定运动的要求,在复杂、未知环境中,也能够保持机器人的稳定性与适应性,实现复杂环境下的自适应运动.