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论文类型：期刊论文

发表时间：2014-03-01

发表刊物：电子技术与软件工程

期号：05

页面范围：169

ISSN号：2095-5650

关键字：动机器人;路径规划;快速扩展随机树(RRT);双向搜索树

摘要：针对RRT算法缺乏稳定性和收敛速度慢的问题,该文将双向搜索树与RPP算法相结合,提出一种基于RPP算法改进的双向搜索路径规划算法。该算法利用RPP算法构建双向搜索树其中的一棵搜索树,同时以该搜索树扩展得到的新节点作为另一棵搜索树的临时扩展点。该算法采用RPP算法的思想,提高了算法的稳定性;利用随机节点生成函数,有效避免了路径陷入局部极小。通过仿真实验,结果证明了算法的有效性和稳定性。