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    曹旭阳

    • 副教授     硕士生导师
    • 性别:男
    • 毕业院校:北京科技大学
    • 学位:博士
    • 在职信息:在职
    • 所在单位:机械工程学院
    • 学科:机械设计及理论 工程力学
    • 办公地点:机械工程学院东楼404
    • 联系方式:QQ:42556210 WEIXIN:caoxuyang786500
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    三维桥式起重机分层滑模轨迹跟踪防摆控制

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    论文类型:期刊论文

    第一作者:李志勇

    合写作者:曹旭阳,戴恒震,戴智弘

    发表时间:2016-11-20

    发表刊物:起重运输机械

    期号:11

    页面范围:46-52,53

    ISSN号:1001-0785

    关键字:桥式起重机;防摆;分层滑模控制;轨迹跟踪

    摘要:针对欠驱动四自由度三维桥式起重机的吊重摆动控制问题,设计了一种分层滑模轨迹跟踪防摆控制器。首先为大、小车和吊重分别选择了一条目标轨迹,然后设计分层滑模控制器来使系统状态跟踪选定的轨迹,在理论上证明了控制系统的渐进稳定性,并进行了仿真验证。仿真结果表明,大小车可快速准确地到达目标位置,且吊重摆角被抑制在很小的范围内,能快速收敛到零。当吊重质量变化、吊绳长度变化或有大的初始摆角时,所设计的控制器仍具良好的控制性能和较强的鲁棒性。