曹旭阳

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副教授

硕士生导师

任职 : 重大装备设计教工党支部 书记

性别:男

毕业院校:北京科技大学

学位:博士

所在单位:机械工程学院

学科:机械设计及理论. 工程力学

办公地点:西部校区

联系方式:电话:13942036580(微信)

电子邮箱:xycao@dlut.edu.cn

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论文成果

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三维桥式起重机分层滑模轨迹跟踪防摆控制

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论文类型:期刊论文

第一作者:李志勇

合写作者:曹旭阳,戴恒震,戴智弘

发表时间:2016-11-20

发表刊物:起重运输机械

期号:11

页面范围:46-52,53

ISSN号:1001-0785

关键字:桥式起重机;防摆;分层滑模控制;轨迹跟踪

摘要:针对欠驱动四自由度三维桥式起重机的吊重摆动控制问题,设计了一种分层滑模轨迹跟踪防摆控制器。首先为大、小车和吊重分别选择了一条目标轨迹,然后设计分层滑模控制器来使系统状态跟踪选定的轨迹,在理论上证明了控制系统的渐进稳定性,并进行了仿真验证。仿真结果表明,大小车可快速准确地到达目标位置,且吊重摆角被抑制在很小的范围内,能快速收敛到零。当吊重质量变化、吊绳长度变化或有大的初始摆角时,所设计的控制器仍具良好的控制性能和较强的鲁棒性。