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论文类型：期刊论文

发表时间：2011-07-20

发表刊物：传感器与微系统

收录刊物：CSCD

卷号：30

期号：7

页面范围：140-142,145

ISSN号：1000-9787

关键字：多传感器数据融合;互补滤波器;机器人控制;轮式机器人

摘要：针对轮式全向移动机器人运动时容易产生朝向角偏差这一问题,分析了轮式全向移动机器人的运动模型,对当前普遍采用的仅依靠编码器反馈的朝向角控制方法进行改进,将MEMS陀螺仪和数字罗盘应用到机器人系统中,提出了基于多传感器数据融合的朝向角控制方法,提高了朝向角的控制精度.通过实验数据和在机器人足球比赛中的实际表现,证明了该方法的优势.