李航

个人信息Personal Information

高级工程师

任职 : 院长助理兼创业中心主任

性别:男

毕业院校:大连理工大学

学位:硕士

所在单位:创新创业学院

学科:通信与信息系统

电子邮箱:lihang@dlut.edu.cn

扫描关注

论文成果

当前位置: 李航-大连理工大学 >> 科学研究 >> 论文成果

多传感器数据融合在轮式机器人朝向角控制中的应用

点击次数:

论文类型:期刊论文

发表时间:2011-07-20

发表刊物:传感器与微系统

收录刊物:CSCD

卷号:30

期号:7

页面范围:140-142,145

ISSN号:1000-9787

关键字:多传感器数据融合;互补滤波器;机器人控制;轮式机器人

摘要:针对轮式全向移动机器人运动时容易产生朝向角偏差这一问题,分析了轮式全向移动机器人的运动模型,对当前普遍采用的仅依靠编码器反馈的朝向角控制方法进行改进,将MEMS陀螺仪和数字罗盘应用到机器人系统中,提出了基于多传感器数据融合的朝向角控制方法,提高了朝向角的控制精度.通过实验数据和在机器人足球比赛中的实际表现,证明了该方法的优势.