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论文类型：期刊论文

发表时间：2015-10-15

发表刊物：仪器仪表学报

收录刊物：EI、PKU、ISTIC、CSCD、Scopus

卷号：36

期号：10

页面范围：2231-2240

ISSN号：0254-3087

关键字：摄像机位姿测量;单目视觉;低秩纹理

摘要：某些目标上具有对称重复的纹理,这些纹理的图像矩阵具有低秩特性.当摄像机在偏离对正方向拍摄纹理时,由于存在投影形变,该纹理图像在原有方向上的对称性和重复性不再保留,从而不再具备低秩特性.通过建立摄像机拍摄方向与纹理图像的秩之间的数学模型,将摄像机方向的求解问题等效为一定约束下纹理图像的秩最小化问题.求解该问题,可得到摄像机拍摄方向,进一步结合纹理上任意两点的成像关系求解摄像机的空间位置.该方法与传统的基于目标图像中点、线等局部特征的测量方法相比,具有更高的准确性和良好的抗噪性能.仿真实验和实际实验均证明了该方法的有效性.