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论文类型： 会议论文

发表时间： 2013-08-05

页面范围： 1449-1454

关键字： 起重船;吊物系统;主动控制;动力学

摘要： 研究起重船吊物系统的主动控制,为了将吊物摆动降低到可吊装的程度,使船用起重机能够在比较恶劣的海况下作业,提出将PID控制应用到起重船的吊物控制中,设计了起重船PID控制器.本文基于多体动力学理论进行了考虑船体运动情况下吊物空间运动数值研究.建立吊物系统的动力学方程,选取PID控制策略,对吊物主动控制.数值仿真结果显示,吊物摆动减小47％,偏离平衡位置的最大距离降低了60％.