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Indexed by:期刊论文

Date of Publication:2008-04-20

Journal:组合机床与自动化加工技术

Included Journals:PKU、ISTIC

Issue:4

Page Number:5-8

ISSN No.:1001-2265

Key Words:小型足球机器人;全方位轮;车体布局;运动特性

Abstract:全方位小型足球机器人要在车体布局中加上带球、击球和挑球等多种控球机构,这使车体布局不对称问题更加突出,对车体的运动性能造成较大影响.文中就该问题,分别建立三轮和四轮车体运动模型,利用伪逆矩阵反求和MATLAB仿真分析了驱动轮间夹角对车体最大速度和最大加速度性能的影响,并对三轮、四轮车运动性能进行比较,得到车体的最大速度和最大加速度随驱动轮夹角的分布规律,为设计高性能的足球机器人车体提供理论依据.