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Date of Publication:2018-08-20

Journal:组合机床与自动化加工技术

Issue:8

Page Number:57-59,67

ISSN No.:1001-2265

Key Words:三维扫描;最小包容球;扫描缺失区域;工业机器人

Abstract:在被测曲面表面形貌和轮廓未知的情况下,由于存在无法准确布置采样点、视点偏移等问题,三维扫描过程中会出现缺失区域,严重影响表面完整性和扫描质量.因此,提出了一种工业机器人+三维扫描仪的解决方案,以工业机器人为运动平台,搭载三维扫描仪对曲面进行扫描操作.在获取快速扫描点云数据后,通过弦长离散法判断缺失区域并确定边界点,然后运用最小包容球对缺失区域进行包容计算,预估扫描缺失区域的范围和无效扫描区域的法线方向,并采用圆周等分法重新布置采样点,规划扫描路径,最后转化为工业机器人精扫描运动轨迹,补全缺失区域.