点击次数：

论文类型：期刊论文

发表时间：2008-04-20

发表刊物：组合机床与自动化加工技术

收录刊物：PKU、ISTIC

期号：4

页面范围：5-8

ISSN号：1001-2265

关键字：小型足球机器人;全方位轮;车体布局;运动特性

摘要：全方位小型足球机器人要在车体布局中加上带球、击球和挑球等多种控球机构,这使车体布局不对称问题更加突出,对车体的运动性能造成较大影响.文中就该问题,分别建立三轮和四轮车体运动模型,利用伪逆矩阵反求和MATLAB仿真分析了驱动轮间夹角对车体最大速度和最大加速度性能的影响,并对三轮、四轮车运动性能进行比较,得到车体的最大速度和最大加速度随驱动轮夹角的分布规律,为设计高性能的足球机器人车体提供理论依据.