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论文类型：期刊论文

发表时间：2011-01-01

发表刊物：机械科学与技术

收录刊物：ISTIC、CSCD

卷号：30

期号：5

页面范围：703-707

ISSN号：1003-8728

关键字：类人机器人; 仿真平台; 深度优先搜索

摘要：应用仿真技术来设计和定义类人机器人,有助于对机器人运动的研究,也方便了整体系统的开发与实现。提出了用具有树特征的图结构定义类人机器人数据结构的方
   法,应用深度优先搜索算法对其进行遍历,并用螺旋理论和链乘法则来描述机器人的姿态,构建出基于Matlab软件的仿真平台。该平台引用零力矩点ZMP理
   论作为机器人动态行走的稳定约束,并依此进行步态规划,得到稳定合理的步行姿态,同时实现了运动控制上的可视化。