Indexed by:期刊论文
Date of Publication:2002-12-30
Journal:机械工程学报
Included Journals:PKU、ISTIC
Volume:38
Issue:z1
Page Number:160-163,171
ISSN No.:0577-6686
Key Words:活动标架法;测地线;轨迹规划
Abstract:将2自由度机器人的轨迹弧长指标视为黎曼度量,在黎曼空间内进行了机器人的轨迹规划.基于微分几何的活动标架法,求出了具有此种黎曼度量的黎曼曲面上的测地线作为机器人的最佳轨迹,并进行了计算机数值计算.该方法同样适用于其他不同指标下的机器人轨迹规划.
Professor
Supervisor of Doctorate Candidates
Supervisor of Master's Candidates
Title : 数字化设计研究所所长
Gender:Male
Alma Mater:大连理工大学
Degree:Doctoral Degree
School/Department:机械工程学院
Business Address:机械楼9120
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