Indexed by:期刊论文
Date of Publication:2004-01-30
Journal:中国机械工程
Included Journals:PKU、ISTIC、CSCD
Volume:15
Issue:2
Page Number:95-98,102
ISSN No.:1004-132X
Key Words:机器人动力学;黎曼曲面;测地线;黎曼曲率
Abstract:应用现代微分几何的方法,分别将二自由度机器人的轨迹弧长和动能定义为黎曼度量指标.对黎曼曲面上的测地线和黎曼曲率进行了定量分析,利用曲面上的测地线和黎曼曲率的几何性质,提出基于测地线的最优轨迹规划方法和基于黎曼曲率的工作空间优化方法,并以平面2R机器人为例进行了实例计算.
Professor
Supervisor of Doctorate Candidates
Supervisor of Master's Candidates
Title : 数字化设计研究所所长
Gender:Male
Alma Mater:大连理工大学
Degree:Doctoral Degree
School/Department:机械工程学院
Business Address:机械楼9120
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