点击次数：

论文类型：期刊论文

发表时间：2002-09-30

发表刊物：中国机械工程

收录刊物：PKU、ISTIC、CSCD

卷号：13

期号：18

页面范围：1534-1537

ISSN号：1004-132X

关键字：管内机器人;独立协调控制;阻力负载特性;三轮差动

摘要：三轮全主动驱动管道机器人的弯道通过性一直是个难题,由于三轮差动机构尚未实现,机器人的3个主动驱动轮在弯管内将出现干涉而不能行走. 为了使机器人可靠、平稳、快速地通过弯管,基于机器人在转弯过程中的阻力负载特性分析的基础上,提出了驱动轮独立协调控制转弯的方案,并对速度协调控制过程进行了仿真实验,结果表明驱动轮独立协调控制方案可有效地解决机器人转弯过程中三轮的差动问题.