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论文类型：期刊论文

发表时间：2014-01-20

发表刊物：组合机床与自动化加工技术

收录刊物：PKU、ISTIC

期号：1

页面范围：35-38

ISSN号：1001-2265

关键字：虚拟轴机床;约束方程;解耦;运动学正解

摘要：针对6-PUS虚拟轴机床运动学的问题,论文重点对其运动学的正解求解方法进行了分析与研究,并且对动平台的位置变量和姿态变量实施了解耦处理,通过姿态变量把位置变量表示出来,依据位置向量的转换关系、Cayley公式,获得了3个关于姿态变量的约束方程,对约束方程进行求解获得了姿态变量,从而获得位置变量,通过数值算例验证,表明了论文方法的有效性、可行性和正确性,为6-PUS虚拟轴机床的研究以及工程应用提供了重要的理论依据,具有工程应用价值.