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论文类型：期刊论文

发表时间：2013-06-09

发表刊物：建筑机械（上半月）

期号：6

页面范围：63-67

ISSN号：1001-554X

关键字：高空作业车;A*算法;避障规划;最优时间规划

摘要：针对大型高空作业车在包含障碍的变幅平面中的作业问题，提出了一种时间最优避障路径规划方法。首先对实际多自由度的臂架系统进行参数化建模，继而研究了平面问题中臂架与包络圆和线段两种典型简化障碍模型发生碰撞的几何条件。利用启发式的A*方法在关节空间内进行了路径搜索，通过数值仿真得到了位姿序列。最后确定节点间关节最短运动时间，对位姿序列进行样条插值得到各关节的运动曲线。仿真结果表明算法可行，在满足避障要求的前提下实现了运动时间最短。