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论文类型：期刊论文

发表时间：2005-08-25

发表刊物：控制理论与应用

收录刊物：EI、PKU、ISTIC、CSCD、Scopus

卷号：22

期号：4

页面范围：597-603

ISSN号：1000-8152

关键字：基于视觉的自定位;多机器人协作物体定位;移动机器人;RoboCup

摘要：综述了RoboCup足球赛中全自主移动机器人基于视觉的定位技术,包括机器人自定位和多机器人协作物体定位.介绍了定位技术的发展情况与分类.从机器人环境构建形式的不同以及先验位姿和概率方法的应用与否等方面,系统地分析和比较了各种自定位方法.对于多机器人协作物体定位,阐述了静态方法和动态跟踪方法.总结了定位过程中需要重点研究的传感器模型构建、图像处理、特征匹配以及协作过程涉及的相关问题.最后就视觉定位存在的问题和技术发展趋势进行了讨论.