基于动态阈值启发式图搜索的SLAM算法
Release Time:2019-03-10 Hits:
Indexed by: Journal Article
Date of Publication: 2011-09-05
Journal: 计算机工程
Included Journals: CSCD
Volume: 37
Issue: 17
Page Number: 185-187,196
ISSN: 1000-3428
Key Words: 数据关联;启发式图搜索;动态阈值;在线修正;回溯
Abstract: 针对当前多数SLAM数据关联算法存在不能在线修正的问题,提出一种使用动态阈值的启发式图搜索数据关联算法.该方法使用回溯机制实现对错误数据的修正,在搜索过程中使用动态阈值进行门限过滤,减少可能的数据关联的数目,在不降低数据关联正确率的情况下,提高数据关联效率.仿真实验结果表明,该算法可有效地降低运算时间.