Release Time:2019-03-10  Hits:

Indexed by: Journal Article

Date of Publication: 2011-05-20

Journal: 控制工程

Included Journals: CSCD、ISTIC

Volume: 18

Issue: 3

Page Number: 401-404

ISSN: 1671-7848

Key Words: 预瞄跟随;智能车;分数阶PID

Abstract: 针对智能车高速行驶下对目标轨迹的快速跟踪要求,结合预瞄跟随理论设计了分数阶PID控制器(FOPID).分数阶PID比传统PID控制器多两个参数自由度,所以在设计过程中有更大的灵活性.利用改进Oustaloup数字实现算法,框图化实现分数阶PID控制器,通过遗传算法对IAE性能指标寻优整定FOC参数并应用于智能车被控系统.Simulink仿真结果表明,对智能车系统,分数阶PID控制器具有比传统PID控制器更好的动态性能.并且,分数阶PID控制器具有更强的鲁棒性,当模型参数发生变化时,能够更好地保证系统稳定性.通过对比传统PID控制器和分数阶PID控制器的数字实现,证明了分数阶PID控制器在过程控制中的可操作性.