多传感器数据融合在轮式机器人朝向角控制中的应用
Release Time:2019-03-10 Hits:
Indexed by: Journal Article
Date of Publication: 2011-07-20
Journal: 传感器与微系统
Included Journals: CSCD
Volume: 30
Issue: 7
Page Number: 140-142,145
ISSN: 1000-9787
Key Words: 多传感器数据融合;互补滤波器;机器人控制;轮式机器人
Abstract: 针对轮式全向移动机器人运动时容易产生朝向角偏差这一问题,分析了轮式全向移动机器人的运动模型,对当前普遍采用的仅依靠编码器反馈的朝向角控制方法进行改进,将MEMS陀螺仪和数字罗盘应用到机器人系统中,提出了基于多传感器数据融合的朝向角控制方法,提高了朝向角的控制精度.通过实验数据和在机器人足球比赛中的实际表现,证明了该方法的优势.