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Indexed by:Journal Papers

Date of Publication:2019-08-28

Journal:实验室科学

Volume:22

Issue:4

Page Number:200-203,207

ISSN No.:1672-4305

Key Words:轮球;自平衡;实验平台;轴向转换;控制算法

Abstract:研发了一种基于轮球自平衡结构的控制算法实验平台.平台通过基于arm cortex-m3内核的stm32f103rct6控制芯片实现,具有测速、测姿态、状态提示、指令输入、数据无线反馈等多功能的外设.具有稳固的机械结构,通过步进电机和全向轮实现运动的驱动.具有前、后、左、右移动和偏航、俯仰和横滚角度变化五个自由度,运动灵活,占地小等优点,能够满足多自由度实验和演示的需求.对轮球自平衡结构,建立轴向转换模型,验证了平台上实现控制算法验证实验的可行性.