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Indexed by:期刊论文

Date of Publication:2003-01-01

Journal:机器人

Included Journals:PKU、ISTIC

Volume:25

Issue:z1

Page Number:680-685

ISSN No.:1002-0446

Key Words:移动机器人;地图构建;角度直方图;最小二乘法;不确定性描述

Abstract:本文主要研究完全未知结构化环境下的移动机器人二维几何地图构建及其不确定性描述问题.在考虑测量噪声干扰的基础上,基于改进的角度直方图算法进行环境线段特征提取和参数初始估计,然后利用加权最小二乘法对线段特征参数及其方差进行精确估计,并同时给出了多位姿地图合并的处理方法.文章最后给出了在SmartROB2机器人平台上进行的实验结果,证明了算法的有效性和实用性.