点击次数：

论文类型：期刊论文

发表时间：2010-01-01

发表刊物：中国科学：信息科学

收录刊物：CSCD

卷号：40

期号：10

页面范围：1351-1362

ISSN号：1674-7267

关键字：多机器人协作定位; 运动状态估计; 扩展Kalman滤波

摘要：主要研究了未知动态环境中多移动机器人利用环境信息交互完成协作定位的问题.考虑移动机器人自身运行状态对协作定位的影响,提出基于自主运动状态估计的协
   作定位周期自适应选择算法.为避免机器人相互直接观测需要配备特定标识的局限,并充分利用处于同一场景中多机器人观测信息的可交互性,论文提出基于MbI
   CP算法的多机器人观测信息交互方法,同时利用扩展Kalman滤波实现多机器人变速运行中的协作定位.通过应用于Pioneer3-DX机器人平台所获
   得的协作定位实验结果及数据分析,验证了所提方法的有效性和实用性