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论文类型：期刊论文

发表时间：2013-07-15

发表刊物：大连理工大学学报

收录刊物：PKU、ISTIC、CSCD、Scopus

卷号：53

期号：4

页面范围：593-600

ISSN号：1000-8608

关键字：高程地图;模糊地形分类;地形拓扑模型;地形建模

摘要：　　对于具有一定越障能力的移动机器人，环境可通过性判别经常作为地形分类与地形参数估计的重要目标。针对室外地形复杂程度的差异，提出一种分级的地形分类与几何建模方法，为移动机器人的场景识别与运动规划提供参考。基于分层高程地图的地形表示方法，可实现对平坦路面上的可通行区域与障碍区域的快速判别。通过点云模糊分类，可有效校正高程地图在复杂地形状况下对机器人可通过性的误判。在此基础上，根据不同的地形属性将点云数据矩阵分割为地形片段序列，并根据片段间的拓扑关系判别其所代表的语义地形结构。采用区域生长法划分典型地形结构并估计其几何参数，从而实现室外典型地形建模以及机器人的越障辅助。实验结果验证了该方法的有效性和实用性。