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论文类型：期刊论文

发表时间：2006-10-30

发表刊物：控制理论与应用

收录刊物：Scopus、EI、PKU、ISTIC、CSCD

卷号：23

期号：5

页面范围：692-698

ISSN号：1000-8152

关键字：队形保持;反馈线性化;避障;非完整机器人

摘要：主要研究了非完整自主机器人之间的队形保持和避障问题.提出了一种新的复合编队控制方法,该方法根据机器人的期望位置在其运动约束区域内外的不同,分别以一种灵活的反馈线性化算法和最优近似目标算法来建立控制规则,并提出了编队环境中存在静态障碍物时的队形控制策略,从而实现多机器人的稳定编队控制.该方法降低了传统线性反馈控制对编队初始误差范围的要求,并且解决了非完整机器人编队的避障问题.实验结果表明了该编队控制方法的可行性和有效性.