Release Time:2019-03-10  Hits:

Indexed by: Journal Article

Date of Publication: 2003-10-10

Journal: 大连理工大学学报

Included Journals: CSCD、ISTIC、PKU

Volume: 43

Issue: 5

Page Number: 691-696

ISSN: 1000-8608

Key Words: 自抗扰控制器;液压并联机器人;非线性控制;仿真分析

Abstract: 以6自由度液压并联机器人为控制对象,对自抗扰控制器参数的变化与系统动态特性的关系进行了系统的分析,为自抗扰控制器的参数整定及其有效应用提供了依据.理论分析和大量的仿真实验表明,采用自抗扰控制器可以明显改善6自由度液压并联机器人的操作精度,验证了自抗扰控制器的有效性.