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个人信息Personal Information
教授
博士生导师
硕士生导师
性别：男
毕业院校：东北大学
学位：博士
所在单位：控制科学与工程学院
学科：控制理论与控制工程. 运筹学与控制论
办公地点：创新园大厦A座722室
电子邮箱：cshao@dlut.edu.cn
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自抗扰控制器在6自由度液压并联机器人仿真分析中应用
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论文类型：期刊论文
发表时间：2003-10-10
发表刊物：大连理工大学学报
收录刊物：PKU、ISTIC、CSCD
卷号：43
期号：5
页面范围：691-696
ISSN号：1000-8608
关键字：自抗扰控制器;液压并联机器人;非线性控制;仿真分析
摘要：以6自由度液压并联机器人为控制对象,对自抗扰控制器参数的变化与系统动态特性的关系进行了系统的分析,为自抗扰控制器的参数整定及其有效应用提供了依据.理论分析和大量的仿真实验表明,采用自抗扰控制器可以明显改善6自由度液压并联机器人的操作精度,验证了自抗扰控制器的有效性.