Release Time:2019-03-10  Hits:

Indexed by: Journal Article

Date of Publication: 2016-02-08

Journal: 系统仿真学报

Included Journals: CSCD、ISTIC、PKU、Scopus

Volume: 28

Issue: 2

Page Number: 404-409

ISSN: 1004-731X

Key Words: 直臂高空作业车;轨迹控制;PID;前馈补偿

Abstract: 以直臂高空作业车为研究对象,以其在船舶喷涂作业方面的应用为研究背景.提出了一种"船体轮廓连续喷涂"智能喷涂方式,建立了臂架末端位置向量与驱动空间向量之间的映射关系.针对船体轮廓连续喷涂模式,设计一种路径规划策略,实现在已知路径条件下得到驱动空间各变量的变化规绣根据电液比例位置控制系统的传递函数,在Simulink环境下建立船体轮廓连续喷涂轨逆控制系统模型,设计了由PID控制器及前馈补偿器共同构成的校正环节,并针对轨迹规划方案进行了仿真分析,得到的仿真结果反映了控制系统针对轨迹控制信号良好的跟随性.