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Indexed by: Journal Article

Date of Publication: 2015-08-09

Journal: 建筑机械

Issue: 8

Page Number: 77-81

ISSN: 1001-554X

Key Words: 钢丝绳;柔性仿真;悬链线理论;离散点控制

Abstract: 针对钢丝绳柔性仿真在塔式起重机仿真系统中难以实现的问题，提出了一种基于悬链线理论的钢丝绳柔性仿真算法。重点研究了起升钢丝绳的悬链线方程表达与求解，虚拟环境下柔性钢丝绳分段平滑的建模方法。提取悬链线方程的关键点，在Virtools中采用离散点控制算法，对仿真系统中钢丝绳的牵引与平移运动进行仿真实现。仿真算例结果表明，在仿真系统中考虑钢丝绳柔性很有必要，其增强了操作的沉浸感，提高了塔式起重机仿真系统的真实性。