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论文类型：期刊论文

发表时间：2013-05-15

发表刊物：计算机工程

收录刊物：ISTIC、CSCD

卷号：39

期号：5

页面范围：12-17

ISSN号：1000-3428

关键字：起重机;路径规划系统;吊装;位形空间;运动学约束

摘要：针对起重机吊装路径规划算法性能对比困难的问题,设计并实现一个通用的规划系统.对起重机吊装路径规划问题进行分析,根据算法与问题的逻辑关系搭建系统框架,介绍吊装路径规划算法框架以及路径规划模块的实现过程.实验结果证明,该系统可直观地展示某一规划算法的规划结果,使多个算法在同等条件下进行性能比较,有助于算法研究.此外,该系统不仅容易扩充新算法,还能方便地增加吊装路径规划问题.