Release Time:2019-03-12  Hits:

Indexed by: Journal Article

Date of Publication: 2018-06-01

Journal: 单片机与嵌入式系统应用

Volume: 18

Issue: 6

Page Number: 47-50

ISSN: 1009-623X

Key Words: 偏振光传感器;全姿态角;小型无人机;三维空间

Abstract: 针对小型无人机三维空间内姿态解算的问题,提出了一种仅利用偏振光传感器进行全姿态角的解算方法.利用偏振光传感器测量的偏振方位角,及通过观测位置和观测时间计算得到的太阳方位角,可以求得当前的航向角.利用太阳矢量在导航坐标系和载体坐标系中的投影,通过解算姿态方程解算出当前的俯仰角与横滚角,实现全姿态角的解算.通过仿真实验证明了该方法的有效性,解算出的姿态角误差在1°以内,能够有效地满足小型无人机的需求,为无人机导航提供一种全新的导航方法.