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论文类型：期刊论文

发表时间：2018-06-01

发表刊物：单片机与嵌入式系统应用

卷号：18

期号：6

页面范围：47-50

ISSN号：1009-623X

关键字：偏振光传感器;全姿态角;小型无人机;三维空间

摘要：针对小型无人机三维空间内姿态解算的问题,提出了一种仅利用偏振光传感器进行全姿态角的解算方法.利用偏振光传感器测量的偏振方位角,及通过观测位置和观测时间计算得到的太阳方位角,可以求得当前的航向角.利用太阳矢量在导航坐标系和载体坐标系中的投影,通过解算姿态方程解算出当前的俯仰角与横滚角,实现全姿态角的解算.通过仿真实验证明了该方法的有效性,解算出的姿态角误差在1°以内,能够有效地满足小型无人机的需求,为无人机导航提供一种全新的导航方法.