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Indexed by: Journal Article

Date of Publication: 2012-01-01

Journal: 大连理工大学学报

Included Journals: EI、Scopus、CSCD、ISTIC、PKU

Volume: 52

Issue: 4

Page Number: 522-528

Key Words: 高空作业车; 冗余自由度; 逆运动学; 轨迹闭环控制

Abstract: 针对折叠伸缩混合臂高空作业车提出了作业轨迹控制方案,实现了工作平台升降及水平直线运动时的轨迹自动控制.由两号折叠伸缩臂和飞臂组成的混合式高空作业
   车,工作平台轨迹控制是冗余自由度问题,其臂节变幅角度与伸长量有范围限制要求.基于一阶逆运动学数值算法设计出了工作平台直线运动轨迹闭环控制方案,针
   对范围受限控制变量设定了缓冲带,避免了控制率失效,实现了高空作业车作业轨迹的自动控制.