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Indexed by:期刊论文

Date of Publication:2013-03-26

Journal:机械工程学报

Included Journals:EI、PKU、ISTIC、CSCD、Scopus

Volume:49

Issue:10

Page Number:194-198

ISSN No.:0577-6686

Key Words:A*算法;避障规划;高空作业车;估价函数设计

Abstract:大型高空车是用于高层建筑救援与消防的起重举升专用设备,为解决多关节高空作业车运动中的路径规划问题,针对其在包含障碍的变幅平面中的作业过程提出一种基于启发式路径搜索的避障路径规划方法.根据某百米级高空作业车的实际结构对多自由度的复合臂架系统进行参数化建模,列出D-H(Denavit-Hartenberg)参数与齐次变换矩阵.继而根据简化的障碍物模型的几何特征研究臂架与障碍物包络圆发生碰撞的条件.利用启发式的A*方法在Matlab中编写相关程序,在四维关节构型空间内进行路径搜索.通过算例进行点到点路径规划数值仿真,搜索结果显示臂架成功绕开障碍,表示该避障方法的实用可行.对于同时包含变幅转动关节与伸缩关节的高空车臂架系统的路径搜索方法的估价函数的设计进行研究,得到搜索点最少、搜索速度最快的寻优路径.