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Indexed by:期刊论文

Date of Publication:2011-10-15

Journal:电机与控制学报

Included Journals:EI、PKU、ISTIC、CSCD、Scopus

Volume:15

Issue:10

Page Number:88-94

ISSN No.:1007-449X

Key Words:智能车辆;协调控制;纵横向运动;反演变结构;智能交通系统

Abstract:针对智能交通系统中车辆纵横向运动控制问题进行研究,建立了车辆的纵横向耦合非线性动力学模型,根据该控制系统具有非线性、强耦合和参数非匹配不确定性的特点,基于反演变结构控制理论,设计了智能车辆纵横向运动的协调控制算法；利用李雅普诺夫稳定性分析方法,证明了该控制算法可保证跟踪误差一致有界收敛.考虑到变结构的抖振问题,引入饱和函数.仿真试验表明:该协调控制算法具有快速、准确跟踪,强鲁棒性和全局稳定的良好特性,同时能有效抑制控制系统抖振.