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论文类型：期刊论文

发表时间：2018-12-15

发表刊物：东北大学学报（自然科学版）

收录刊物：EI

卷号：39

期号：12

页面范围：1748-1753

ISSN号：1005-3026

关键字：机械臂;激光跟踪仪;关键姿态矢量;最小二乘法;闭环校准

摘要：针对大型筒体-尾喷管对接装配的现场特点及安全性要求,为提高其装配精度及效率,提出一种基于关键位姿矢量及LD-PSD多参量在线检测反馈的精确装配新方法.利用跟踪仪获取标定块上标记点的实际坐标,依据其理论坐标和实测坐标的偏差建立最小二乘矩阵模型,利用SVD法实现测量坐标系与全局坐标系空间配准.跟踪仪获取喷管、筒体关键点坐标,利用最小二乘及霍夫变换建立喷管、筒体当前位姿模型.研制六自由度装配设备,基于位姿矢量反解喷管位姿调整参量,完成姿态预调整.启动LD-PSD在线反馈系统,规划微调整路径,对喷管位姿多次纠偏以满足给定装配精度要求.在某动力厂的试验表明:装配过程平稳、高效,实现了筒体-尾喷管的精准对接.