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论文类型：期刊论文

发表时间：2019-05-15

发表刊物：机床与液压

收录刊物：PKU

卷号：47

期号：9

页面范围：8-13,27

ISSN号：1001-3881

关键字：工业机器人;离线编程;运动学分析

摘要：针对KUKA-KR210机器人,从离线编程系统开发的角度对其进行运动学分析.通过D-H方法建立机器人坐标系,给出机器人末端执行器的齐次矩阵,确定末端执行器位置与姿态;推导了KUKA-KR210机器人逆运动学解析解;分析其工作空间内的奇异问题并从逆解的角度对可达性进行判断,基于此给出逆解多重解的最优选择算法.最后通过仿真实验验证了离线编程系统运动学算法的正确性,为机器人的离线编程系统的研究与开发提供参考.