Indexed by:期刊论文

Date of Publication:2011-10-15

Journal:计算机仿真

Included Journals:PKU、ISTIC、CSCD

Volume:28

Issue:10

Page Number:173-176

ISSN No.:1006-9348

Key Words:机器人建模;逆运动学;遗传粒子群优化;仿真

Abstract:在优化机器人动态特性的中研究,由于机器人逆运动问题.随着运动关节的增多,逆运动求解问题越来越复杂,要建立通用的解析算法相当困难.针对目前运用的粒子群算法求解时收敛精度不高、易陷入局部最优的情况,提出利用遗传粒子群优化算法求解机器人逆运动问题.运用D-H表示法建立机器人数学模型,然后从正向运动方程出发建立优化算法的目标函数,在粒子群算法中引入遗传操作求解问题.对PUMA机器人的仿真结果表明,改进方法提高了机器人位置和姿态方面的求解精度,达到了有效计算及控制机器人参数的效果.