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论文类型：会议论文

发表时间：2013-01-01

页面范围：1837-1842

关键字：球-车系统;数学模型;PID控制器;鲁棒性

摘要：　　球-车系统是一类典型的“自不稳定系统”，本文基于牛顿力学和拉格朗日方程对球车系统建立完整数学模型，并获得相同的结果。基于该模型，对其控制系统的双闭环PID控制方案进行设计与仿真。