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论文类型：期刊论文

发表时间：2015-07-25

发表刊物：计算机测量与控制

收录刊物：ISTIC

卷号：23

期号：7

页面范围：2501-2503,2507

ISSN号：1671-4598

关键字：运动模型;扩展卡尔曼滤波;MEMS传感器;视觉检测

摘要：针对吊钩运动不定且易受大风、雾气等影响其作业效率问题,提出并实现基于MEMS传感器的吊钩姿态估计系统;建立吊钩三维空间运动模型,消除吊钩扭转影响;通过四元数的扩展卡尔曼滤波算法,对MEMS陀螺仪、加速度计与磁强计进行数据融合,解算得到吊钩三维姿态、摆角与摆向;采用基于视觉检测的吊钩空间姿态为参考基准,对起重机吊钩进行姿态估计验证;实验结果表明:该系统能有效融合MEMS传感器数据,获得高精度的吊钩姿态,实现姿态的实时检测.