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个人信息Personal Information
教授
硕士生导师
性别：女
毕业院校：大连理工大学
学位：硕士
所在单位：机械工程学院
学科：机械设计及理论
办公地点：知方楼9031
联系方式：wdh@dlut.edu.cn
电子邮箱：wdh@dlut.edu.cn
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基于改进RRTConnect++算法的多起重机路径规划
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论文类型：期刊论文
发表时间：2016-04-20
发表刊物：石油化工建设
卷号：38
期号：2
页面范围：35-38
ISSN号：1672-9323
关键字：多机吊装;路径规划;协同转弯;改进的RRTConnect++算法
摘要：着重研究多机系统的建模和动作规划算法,以4台起重机为例,对起重机系统进行建模,规定多机系统的C-空间,并对RRTConnect++算法的采样和拓展区域的选取进行了改进,使得拓展点到目标点的拓展在更加有效的区域中进行,从而提高了规划效率,通过案例验证了算法的有效性.