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论文类型：期刊论文

发表时间：2011-10-15

发表刊物：计算机仿真

收录刊物：PKU、ISTIC、CSCD

卷号：28

期号：10

页面范围：173-176

ISSN号：1006-9348

关键字：机器人建模;逆运动学;遗传粒子群优化;仿真

摘要：在优化机器人动态特性的中研究,由于机器人逆运动问题.随着运动关节的增多,逆运动求解问题越来越复杂,要建立通用的解析算法相当困难.针对目前运用的粒子群算法求解时收敛精度不高、易陷入局部最优的情况,提出利用遗传粒子群优化算法求解机器人逆运动问题.运用D-H表示法建立机器人数学模型,然后从正向运动方程出发建立优化算法的目标函数,在粒子群算法中引入遗传操作求解问题.对PUMA机器人的仿真结果表明,改进方法提高了机器人位置和姿态方面的求解精度,达到了有效计算及控制机器人参数的效果.