教授 博士生导师 硕士生导师
主要任职：机械工程学院院长、党委副书记
性别：男
毕业院校：大连理工大学
学位：博士
所在单位：机械工程学院
学科：机械电子工程
测试计量技术及仪器
精密仪器及机械
办公地点：辽宁省大连市大连理工大学机械工程学院知方楼5027
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发布时间：2019-03-10
论文类型：期刊论文
发表时间：2006-02-15
发表刊物：机械工程学报
收录刊物：CSCD、ISTIC、PKU、EI
卷号：42
期号：2
页面范围：37-42
ISSN号：0577-6686
关键字：微型机器人;仿生游动;超磁致伸缩薄膜;尾鳍形状优化
摘要：根据仿生学原理,采用超磁致伸缩薄膜驱动器模仿鱼类的波状推进方式,可以实现机器人的无缆驱动,并能显著提高机器人的可靠性与实用性.为了提高推进力,进而提高驱动效率,实现机器人尾鳍形状优化是关键.基于等面积条件,优选了几种薄膜尾鳍形状,在建立悬臂梁结构变断面超磁致伸缩薄膜受迫振动动态模型和机器人推力模型的基础上,对不同形状薄膜尾鳍的推力进行了仿真验证,得出了最佳尾鳍形状曲线,并用有限元法分析了薄膜驱动器的应力分布,最后通过试验验证了薄膜驱动器的推进效果.
