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论文类型：期刊论文

发表时间：2016-11-20

发表刊物：起重运输机械

期号：11

页面范围：46-52,53

ISSN号：1001-0785

关键字：桥式起重机;防摆;分层滑模控制;轨迹跟踪

摘要：针对欠驱动四自由度三维桥式起重机的吊重摆动控制问题，设计了一种分层滑模轨迹跟踪防摆控制器。首先为大、小车和吊重分别选择了一条目标轨迹，然后设计分层滑模控制器来使系统状态跟踪选定的轨迹，在理论上证明了控制系统的渐进稳定性，并进行了仿真验证。仿真结果表明，大小车可快速准确地到达目标位置，且吊重摆角被抑制在很小的范围内，能快速收敛到零。当吊重质量变化、吊绳长度变化或有大的初始摆角时，所设计的控制器仍具良好的控制性能和较强的鲁棒性。