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论文类型：期刊论文

发表时间：2011-07-05

发表刊物：计算机工程

收录刊物：CSCD

卷号：37

期号：13

页面范围：166-168,171

ISSN号：1000-3428

关键字：仿人机器人;关键帧;零力矩点;步态规划

摘要：为解决传统步态规划方法运算量大、运行时间长的问题,提出一种基于关键帧相似性的仿人机器人步态规划方法,通过对步态关键帧的相似性度量、髋关节的规划、零力矩点(ZMP)的实时校正,实现仿人机器人曲线行走步态的在线调整,调整后的步态能够较好地逼近实际ZMP曲线.实践结果表明,该方法在降低运算量的同时较好解决了仿人机器人的步态稳定及快速规划问题,并且可以减少步态选择不理想时的时间消耗.