Indexed by:期刊论文

Date of Publication:2011-01-01

Journal:吉林大学学报. 工学版

Included Journals:EI、PKU、ISTIC、CSCD

Volume:41

Issue:2

Page Number:503-508

ISSN No.:1671-5497

Key Words:自动控制技术; 月球车; 路径跟踪; 模糊控制器; 联合仿真

Abstract:以六轮差速转向月球车样机JLUIV-6为研究对象,推导了三维环境下月球车速度运动学模型,进而得出逆运动学模型.
   在路径跟踪阶层,根据横向偏差和角度偏差设计了车体的偏航角速度模糊控制器,并基于路径曲率和地形崎岖程度,引入模糊修正模块来控制车体的期望速度.
   在执行阶层,根据控制器输出的车体期望速度和角速度,用逆运动学模型给定车轮相应的转速指令,使其跟踪车体的期望速度和角速度.
   最后通过ADAMS/Simulink联合仿真验证了所提方法的有效性