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高级工程师
任职 : 院长助理兼创业中心主任
性别：男
毕业院校：大连理工大学
学位：硕士
所在单位：创新创业学院
学科：通信与信息系统
电子邮箱：lihang@dlut.edu.cn
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多传感器数据融合在轮式机器人朝向角控制中的应用
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论文类型：期刊论文
发表时间：2011-07-20
发表刊物：传感器与微系统
收录刊物：CSCD
卷号：30
期号：7
页面范围：140-142,145
ISSN号：1000-9787
关键字：多传感器数据融合;互补滤波器;机器人控制;轮式机器人
摘要：针对轮式全向移动机器人运动时容易产生朝向角偏差这一问题,分析了轮式全向移动机器人的运动模型,对当前普遍采用的仅依靠编码器反馈的朝向角控制方法进行改进,将MEMS陀螺仪和数字罗盘应用到机器人系统中,提出了基于多传感器数据融合的朝向角控制方法,提高了朝向角的控制精度.通过实验数据和在机器人足球比赛中的实际表现,证明了该方法的优势.