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Indexed by: Journal Article

Date of Publication: 2016-04-20

Journal: 石油化工建设

Volume: 38

Issue: 2

Page Number: 35-38

ISSN: 1672-9323

Key Words: 多机吊装;路径规划;协同转弯;改进的RRTConnect++算法

Abstract: 着重研究多机系统的建模和动作规划算法,以4台起重机为例,对起重机系统进行建模,规定多机系统的C-空间,并对RRTConnect++算法的采样和拓展区域的选取进行了改进,使得拓展点到目标点的拓展在更加有效的区域中进行,从而提高了规划效率,通过案例验证了算法的有效性.