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Date of Publication:2019-06-21

Journal:哈尔滨工程大学学报

Volume:41

Issue:2

Page Number:199-205

ISSN No.:1006-7043

Key Words:主动截断;锚泊系统;执行机构;Stewart平台;运动学反解;前馈控制;干扰观测器;永磁同步电机

Abstract:为了研究深水锚泊系统主动式截断模型试验,针对驱动锚泊线截断点处的执行机构运动跟踪控制问题,选择Stewart平台作为截断点的运动执行机构,基于Matlab/Simulink建立执行机构及其驱动电机的运动模型.利用白噪声测试对驱动电机进行系统辨识,根据辨识结果设计前馈控制算法及干扰观测器.集成仿真验证前馈控制对执行机构运动跟踪的控制效果.研究结果表明:前馈控制能够提高执行机构运动的运动跟踪速度且减小50％的运动跟踪误差,为搭建锚泊系统主动式截断模型试验平台提供理论基础.